1977年7月中共十届三中全会上恢复了原来担任的党政军领导职务。同年8月在十一届一中全会上继续当选为中央副主席、中央军委副主席。1978年3月当选为政协全国委员会主席。在同年12月举行的中共十一届三中全会上，他对中国共产党政策的历史性转变起了决定性的作用。1981年6月中共十一届六中全会通过了在他主持和指导下起草的《关于建国以来党的若干历史问题的决议》。这次全会上他当选为中共中央军委主席。

　　从1978年以来，他成为中国共产党的主要决策人，领导全党制定和实施新的发展时期的路线、方针和政策。提出解放思想，实事求是，团结一致向前看的方针和坚持社会主义道路，坚持人民民主专政，坚持共产党的领导，坚持马克思列宁主义、毛泽东思想的四项基本原则。主张全党全国的工作重点要坚定不移地转移到经济建设上来，要求把马克思主义的普遍真理同中国的具体实际结合起来，走自己的道路，建设有中国特色的社会主义。提出坚持社会主义道路、集中力量进行现代化建设的四项保证：进行机构改革和经济体制改革，实现干部队伍的革命化、年轻化、知识化、专业化；建设社会主义精神文明；打击经济领域和其他领域的犯罪活动；整顿党的组织和作风。提出“一个国家、两种制度”的构想。1982年在十二届一中全会上，他当选为中共中央政治局常务委员、中共中央顾问委员会主任、中共中央军委主席。1983年在第六届全国人民代表大会第一次会议上，当选为中华人民共和国中央军事委员会主席。1987年10月在中共十三届一中全会上，当选为中共中央军委主席。

　　1989年11月，中共十三届五中全会同意他辞去中央军委主席职务，退出领导岗位。1992年春，他视察南方并发表重要谈话。此后，中共中央政治局全体会议，根据谈话精神作出了“关于加快改革开放和经济发展的决定”。1992年10月中国共产党第十四次全国代表大会召开，大会阐述了建设有中国特色的社会主义理论，明确提出了建立社会主义市场经济体制，加快改革的步伐。