N: 坐标组的个数

for i from 1 to N-1:
p: 第 i 组中任意一点
q: 第 i-1 组任意一点
D(i, p): 从第0组到p点的最短路径
d(p, q): q、p的距离

D(i, p) = min( D(i-1, q) + d(p, q) ) for all q
MP(i, p) = argmin( D(i-1, q) + d(p, q) ) for all q
end for

R(N-1) = argmin( D(N-1, p) ) for all p
for i from N-2 to 0:
R(i) = MP( i+1, R(i+1) )
end for