一般的战略游戏中在不固定阵型的情况下，几十个兵同时移动的时候，是怎么保证走路作战时候互相不碰撞或判断撞到的

我一开始想的办法是把大地图划分成128X128的单元格，每个时间片内每个兵先检测下步走到的地方的九宫格的占据情况，但基本没效果，因为所有兵是一个决策结束后同时行动的，无法测知其他兵下一步的位置。 目前的RTS游戏中这个问题是怎么实现的？不是问的单体碰撞算法实现问题


先不考虑地形的影响